La capsule Crew Dragon s'est détachée de l'ISS à l'horaire prévu (20H35 samedi sur la côte est américaine, 00H35 GMT dimanche).
Le vol retour jusqu'à la Terre devrait durer environ 6 heures et demie.
Les quatre astronautes doivent amerrir dimanche à 02H57 du matin heure locale, dans le Golfe du Mexique (06H57 GMT).
Le site d'amerrissage prévu est situé au large de la ville Panama City, en Floride, mais d'autres sites alternatifs ont été désignés en cas de besoin.
"Nous nous sommes entraînés pour récupérer les équipages de jour comme de nuit", a rassuré Steve Stich, responsable du programme des vols commerciaux de la Nasa, interrogé peu avant le départ de la capsule.
"Les bateaux ont beaucoup d'éclairage" et nous aurons "la lumière de la Lune", a-t-il dit, en précisant que les conditions météo étaient pour le moment excellentes, avec une mer calme.
Les bateaux de SpaceX peuvent atteindre la capsule "environ 10 minutes après l'amerrissage", a-t-il précisé.
Les Américains Michael Hopkins, Victor Glover, Shannon Walker et le Japonnais Soichi Noguchi ont été en novembre dernier les premiers astronautes d'une mission "opérationnelle" à être transportés jusqu'à l'ISS par la société spatiale d'Elon Musk, qui s'est imposée comme un partenaire incontournable de la Nasa.
Deux autres Américains ont déjà fait le voyage aller-retour à bord de Dragon en 2020, lors d'une mission d'essai de deux mois à bord de la Station.
Il s'agissait alors du premier vol vers l'ISS lancé des Etats-Unis depuis la fin des navettes spatiales en 2011, et du premier assuré par une entreprise privée avec des astronautes à bord.
Il s'agit cette fois de la première mission régulière a être ramenée sur Terre par SpaceX.
Pour le "plouf" final, les astronautes seront à bord du même vaisseau Dragon, baptisé "Resilience", qui les avait emmenés jusqu'en orbite, et que SpaceX prévoit ensuite de réutiliser pour d'autres missions, après reconditionnement.
Le départ de cet équipage, Crew-1, fait suite à l'arrivée à bord de l'ISS la semaine dernière d'une deuxième mission régulière transportée par l'entreprise américaine (Crew-2), dont fait partie l'astrona ute français Thomas Pesquet, et à qui le relais a été passé ces derniers jours.
