Frank Lampard débute en équipe d’Angleterre à l'âge de 21 ans lors d'un match contre la Belgique, le 10 octobre 1999, mais il n'est plus appelé jusqu'en 2001.
De 2001 à 2002, il commence à être rappelé en équipe nationale par le nouveau sélectionneur Sven-Göran Eriksson, mais il ne fait pas partie de l’équipe anglaise lors de la coupe du monde 2002, le sélectionneur préférant Joe Cole ou Owen Hargreaves.Lors de la saison 2003-2004, il est de nouveau régulièrement appelé en sélection. Il marque son premier but en sélection nationale le 20 août 2003, lors de la victoire (3-1) sur la Croatie en match amical. Il marque son second but contre l'Islande.
Il participe ensuite à l'Euro 2004, marquant 3 buts. À cette occasion, il est désigné meilleur joueur de l’équipe d’Angleterre par les supporteurs.Il termine meilleur buteur pour l'équipe d'Angleterre lors des qualifications pour la coupe du monde 2006, en marquant à 5 reprises respectivement contre l'Autriche, le Pays de Galles, l'Irlande du nord, encore l'Autriche et enfin contre la Pologne.
Frank Lampard marque son 11e but en sélection lors de la victoire (6-0) en match amical contre la Jamaïque peu avant la Coupe du monde 2006.
Frank Lampard marque le 16 août 2006, lors de la victoire (4-0) des anglais face à la Grèce en match amical.
Il marque l'unique but de l'équipe d'Angleterre lors de la défaite en match amical contre l'Allemagne.
Frank Lampard marque un but contre Croatie lors du dernier match de qualification pour l'Euro 2008, mais c'est insuffisant pour qualifier l'Angleterre car le match se solde par une défaite (2-3), alors qu'il ne leur suffisait que d'un point du match nul pour se qualifier.
Frank Lampard inscrit son 15e but en sélection au cours de la victoire de (4-0) contre la Slovaquie en match amical. Il continue sur sa lancée en sélection et marque 4 buts lors des qualifications pour la Coupe du monde 2010 en Afrique du Sud dont un doublé contre la Croatie (5-1). Le 27 juin 2010, face à l'Allemagne en huitième de finale de la Coupe du monde, il marque un but qui heurte la transversale avant de rebondir derrière la ligne de but de 35 cm, cependant le but n'est pas accordé par l'arbitre de touche. L’Angleterre finit par être éliminée de la Coupe du monde à la fin de ce match perdu (4-1) et voit ses chances de regagner la coupe du monde après 44 ans s'envoler.
Le 9 février 2011, Frank Lampard est choisi comme capitaine pour le match amical face au Danemark, c'est une première pour lui qui n'avait auparavant jamais porté le brassard de capitaine en sélection ; il ne termine pas le match et se fait remplacer à la fin de la 1re mi-temps. L'Angleterre gagne le match par 2 buts à 1.
Au 4 juin 2011, Lampard a joué 86 fois en équipe d’Angleterre A et marqué 20 buts. Frank Lampard, après son retour de blessure, enchaîne avec deux buts consécutifs sur penaltys en deux matchs lors des matchs de qualifications pour l'Euro 2012, ce qui porte son total de buts en sélection à 22.
Le 2 septembre 2011, lors du match contre la Bulgarie comptant pour la qualification à l'Euro 2012, Frank Lampard n'est pas choisi comme titulaire pour le match et il est donc remplaçant bien que figurant sur la feuille de match, c'est en effet la première fois en quatre ans que Lampard débute un match de sélection sur le banc de touche, ce qui fait penser à la presse britannique que le sélectionneur Fabio Capello veut écarter petit à petit Frank Lampard de la sélection.
Le 12 novembre 2011, pour le match amical contre l'Espagne, Frank Lampard est choisi pour être capitaine de l'équipe d'Angleterre pour la 2e fois de sa carrière ; du fait de la non-titularisation de John Terry, capitaine habituel des Three lions. Au cours de ce match, il marque l'unique but du match à la 49e minute et il sort à la 57e minute sous l'ovation du public anglais. Le 16 mai 2012, il est convoqué par le sélectionneur anglais Roy Hodgson dans la liste des 23 joueurs pour l'Euro 20123.
Victime d'une lésion à la cuisse lors d'un entraînement, il déclare finalement forfait pour l'Euro 2012, le 31 mai 2012. Le 15 août 2012 , Lampard est désigné capitaine par Roy Hodgson lors du match amical gagné (2-1) contre l'Italie. Lors du premier match de qualification pour le Mondial 2014 , Frank Lampard marque un doublé contre la Moldavie pour une victoire finale de (5-0), il porte ainsi son total en sélection à 25 buts. Le match suivant, Lampard inscrit un pénalty face à l'Ukraine pour permettre à l'Angleterre d'arracher le point du match nul (1-1).
Le 10 septembre 2013, lors d'un match des Éliminatoires de la Coupe du monde 2014 face au Ukraine (0-0), Frank Lampard devient le 8e international anglais à atteindre la barre des 100 sélections.
